MINISUMO RC L298N

// Programación en Arduino IDE
// Código para controlar un robot con 4 movimientos básicos y detenerlo
// mediante comandos recibidos por comunicación serial.



void setup() {
  // El código en void setup() se ejecuta una sola vez al inicio.
  // Configura los pines digitales del 2 al 5 como salidas (OUTPUT).
  // Estos pines controlarán el movimiento de los motores del robot.
  pinMode(2, OUTPUT);
  pinMode(3, OUTPUT);
  pinMode(4, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);
  
  // Luego, inicia la comunicación serial a una velocidad de 9600 baudios.
  // Esto permite que el robot reciba comandos desde una computadora a través del puerto serial.
  Serial.begin(9600);
}

// ---------------- FUNCIONES DE MOVIMIENTO ----------------

// La función adelante() activa los pines 2 y 5 en alto (HIGH) y pone los pines 3 y 4 en bajo (LOW).
// Esta combinación de señales hace que los motores se muevan para que el robot avance.
void adelante() {
  digitalWrite(2, HIGH);
  digitalWrite(3, LOW);
  digitalWrite(4, LOW);
  digitalWrite(5, HIGH);
}

// La función retro() activa los pines 3 y 4 en alto (HIGH) y pone los pines 2 y 5 en bajo (LOW).
// Esto invierte el sentido de giro de los motores, moviendo el robot hacia atrás.
void retro() {
  digitalWrite(2, LOW);
  digitalWrite(3, HIGH);
  digitalWrite(4, HIGH);
  digitalWrite(5, LOW);
}

// La función derecha() activa los pines 2 y 4 en alto (HIGH) y pone los pines 3 y 5 en bajo (LOW).
// Esto hace que los motores giren en direcciones opuestas, permitiendo que el robot gire a la derecha sobre su propio eje.
void derecha() {
  digitalWrite(2, HIGH);
  digitalWrite(3, LOW);
  digitalWrite(4, HIGH);
  digitalWrite(5, LOW);
}

// La función izquierda() activa los pines 3 y 5 en alto (HIGH) y pone los pines 2 y 4 en bajo (LOW).
// Esto invierte el giro para que el robot se mueva a la izquierda.
void izquierda() {
  digitalWrite(2, LOW);
  digitalWrite(3, HIGH);
  digitalWrite(4, LOW);
  digitalWrite(5, HIGH);
}

// La función parar() pone todos los pines de control (2, 3, 4 y 5) en bajo (LOW).
// Esto desactiva ambos motores, deteniendo por completo el robot.
void parar() {
  digitalWrite(2, LOW);
  digitalWrite(3, LOW);
  digitalWrite(4, LOW);
  digitalWrite(5, LOW);
}

// ---------------- PROGRAMA PRINCIPAL ----------------

void loop() {
  // El código en loop() se ejecuta de manera continua, una y otra vez.
  // Espera recibir un carácter (comando) enviado desde una aplicación, como el monitor serial de Arduino IDE.
  if (Serial.available()) {
    // Si hay un carácter disponible, lo lee y lo guarda en la variable 'dato'.
    char dato = Serial.read();

    // A continuación, se compara el carácter recibido con cada comando de movimiento.
    // Si coincide, se llama a la función de movimiento correspondiente.
    if (dato == 'A') { // Si el dato es 'A', el robot avanza.
      adelante();
    }
    if (dato == 'R') { // Si el dato es 'R', el robot retrocede.
      retro();
    }
    if (dato == 'D') { // Si el dato es 'D', el robot gira a la derecha.
      derecha();
    }
    if (dato == 'I') { // Si el dato es 'I', el robot gira a la izquierda.
      izquierda();
    }
    if (dato == 'P') { // Si el dato es 'P', el robot se detiene.
      parar();
    }
  }
}