MINISUMO RC L298P

// Programación en Arduino IDE
// Código para controlar un robot de sumo con control remoto (RC).
// El código asigna los pines 10 y 11 para controlar la velocidad (PWM) de los motores A y B,
// y los pines 12 y 13 para controlar el sentido de movimiento de los motores.
int motorAPwm = 10;
int motorBPwm = 11;
int motorA = 12;
int motorB = 13;

void setup() {
  // El void setup() se ejecuta una sola vez al encender el robot.
  // Aquí se configuran los pines de los motores como salidas (OUTPUT) para
  // poder enviar señales eléctricas que los controlen.
  pinMode(motorAPwm, OUTPUT);
  pinMode(motorBPwm, OUTPUT);
  pinMode(motorA, OUTPUT);
  pinMode(motorB, OUTPUT);

  // Inicialmente, se establecen las velocidades de los motores a 0 para asegurar
  // que el robot esté detenido al arrancar. La función digitalWrite() se usa
  // para esto, ya que 0 es un valor bajo.
  digitalWrite(motorBPwm, 0);
  digitalWrite(motorBPwm, 0);

  // Se inicia la comunicación serial a 9600 baudios. Esto permite al robot
  // recibir comandos desde una computadora (por ejemplo, a través del Monitor Serial de Arduino IDE).
  Serial.begin(9600);
}

// ---------------- FUNCIONES DE MOVIMIENTO ----------------

// La función adelante() mueve los motores A y B hacia adelante.
// Se usan señales digitales HIGH para indicar el sentido de movimiento (hacia adelante)
// y se asigna una velocidad de 200 a ambos motores, lo cual controla la potencia.
void adelante() {
  digitalWrite(motorA, HIGH);
  digitalWrite(motorB, HIGH);
  digitalWrite(motorAPwm, 200);
  digitalWrite(motorBPwm, 200);
}

// La función atras() mueve los motores A y B hacia atrás.
// Se usan señales digitales LOW para invertir el sentido de movimiento.
void atras() {
  digitalWrite(motorA, LOW);
  digitalWrite(motorB, LOW);
  digitalWrite(motorAPwm, 200);
  digitalWrite(motorBPwm, 200);
}

// La función izquierda() permite al robot girar sobre su propio eje a la izquierda.
// Para lograr esto, el motor A gira hacia atrás (LOW) y el motor B hacia adelante (HIGH).
void izquierda() {
  digitalWrite(motorA, LOW);
  digitalWrite(motorB, HIGH);
  digitalWrite(motorAPwm, 200);
  digitalWrite(motorBPwm, 200);
}

// La función derecha() permite al robot girar sobre su propio eje a la derecha.
// Para esto, el motor A gira hacia adelante (HIGH) y el motor B hacia atrás (LOW).
void derecha() {
  digitalWrite(motorA, HIGH);
  digitalWrite(motorB, LOW);
  digitalWrite(motorAPwm, 200);
  digitalWrite(motorBPwm, 200);
}

// La función parar() detiene por completo el robot.
// Detiene todos los motores asignando una velocidad de 0.
void parar() {
  digitalWrite(motorA, LOW);
  digitalWrite(motorB, LOW);
  digitalWrite(motorAPwm, 0);
  digitalWrite(motorBPwm, 0);
}

// ---------------- PROGRAMA PRINCIPAL ----------------

void loop() {
  // El código en loop() se ejecuta repetidamente.
  // Aquí, el robot revisa constantemente si hay datos disponibles en el puerto serial.
  if (Serial.available()) {
    // Si hay un carácter disponible, lo lee y lo almacena en la variable 'dato'.
    char dato = Serial.read();

    // A continuación, una serie de sentencias 'if' comparan el carácter recibido
    // con los comandos predefinidos ('A', 'R', 'I', 'D', 'P').
    if (dato == 'A') {
      adelante();
      // Después de ejecutar la acción, el robot imprime el mismo comando para
      // confirmar que ha recibido la orden correctamente.
      Serial.println("A");
    }
    if (dato == 'R') {
      atras();
      Serial.println("R");
    }
    if (dato == 'I') {
      izquierda();
      Serial.println("I");
    }
    if (dato == 'D') {
      derecha();
      Serial.println("D");
    }
    if (dato == 'P') {
      parar();
      Serial.println("P");
    }
  }
}